Vương Túc là hậu duệ của thừa tướng Vương Đạo nhà Đông Tấn. Phả hệ từ Vương Đạo đến Vương Túc như sau: Vương Đạo → Vương Thiệu → Vương Mục → Vương Tăng Lãng → Vương Túy → Vương Hoán → Vương Túc.

Vương Túc từ nhỏ khéo biện luận, thông hiểu kinh sử, rất có chí lớn. Ông tự nhận là tuy giỏi "Lễ", "Dịch",… nhưng vẫn chưa nắm hết đại nghĩa của những sách này. Túc từng trải qua các chức vụ Tác lang, Thái tử xá nhân, Tư đồ chủ bộ, Bí thư thừa… của nhà Nam Tề.

Năm Thái Hòa thứ 17 (493) nhà Bắc Ngụy, cha là Thượng thư tả bộc xạ, Ung Châu thứ sử Vương Hoán và các anh em của Túc bị Tề Vũ đế Tiêu Trách giết hại, ông từ Kiến Khang trốn thoát sang miền bắc.